Devdays Осень 2017/depth map

Материал из SEWiki
Перейти к: навигация, поиск

Состав команды:

  • Никулин Даниил
  • Гостевский Дмитрий
  • Лапко Данила

Матрица глубины (depth map) - это некоторая матрица, каждый элемент которой содержит дальность до объекта. Другими словами, если имеется некотороые изображение, то матрица глубины говорит о том, какого расстояние до каждого нарисованного объекта. Хочется строить матрицу глубины с одного изображения, без использования бинокулярного зрения или радаров.

edge detection Hough transform (нахождение линий) выделение плоскостей нахождение точек схода

Features:

  • Построение карты глубины для одной плоскости кубика
  • Построение карты глубины для всего кубика
  • Построение карты глубины для множества кубиков
  • Построение карты глубины с использованием теней (опционально)


Proof-of-Concept plan:

Репозиторий: [1]

Список известных багов:

  • Глубина для пола считается не точно
  • Стабильно работает только когда не более одного кубика
  • Высокая чувствительность к шумам и постороним предметам
  • Градиент глубины для кубика считается очень долго
  • Ближайшая точка объекта находится с большой погрешностью