Devdays Осень 2017/depth map — различия между версиями
Материал из SEWiki
Nikulin (обсуждение | вклад) |
Nikulin (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 4: | Строка 4: | ||
* Лапко Данила | * Лапко Данила | ||
| − | + | == В общем == | |
| − | + | ||
| + | === Карта (матрица) глубины === | ||
| + | Матрица глубины (depth map) - это некоторая матрица, каждый элемент которой содержит дальность до объекта. | ||
| + | Другими словами, если имеется некотороые изображение, то матрица глубины говорит о том, какого расстояние до каждого нарисованного объекта. | ||
| + | С помощью матрицы глубины воссоздается трехмерная модель пространства. | ||
| − | + | === Проблема === | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| + | Создание 3D модели пространства невозможно без карты глубины. | ||
| + | Самое простое и распространенное решение - это использовать стереозрение или радар. | ||
| + | Для стереозрения нужна очень точная калибровка, которая может легко нарушиться со временем. | ||
| + | Радары очень хороши, но они дорогие. Лазерные дальномеры среднего качества стоят порядка 30 000 руб, а цены на портативные СВЧ радары | ||
| + | начинаются от 100 000. | ||
| − | + | ||
| + | === Задача === | ||
| + | |||
| + | Написать скрипт, который строит матрицу глубины с одного изображения, без использования бинокулярного зрения или радаров. | ||
| + | |||
| + | |||
| + | == Функциональность == | ||
| + | |||
| + | Запланировано и сделано: | ||
* Нахождение всех кубиков на картинке | * Нахождение всех кубиков на картинке | ||
* выделение каждого кубика в отдельное изображение | * выделение каждого кубика в отдельное изображение | ||
| Строка 22: | Строка 34: | ||
* выделение псевдо параллельных прямых | * выделение псевдо параллельных прямых | ||
* нахождение точек схода | * нахождение точек схода | ||
| − | |||
* построение функции градиента глубины | * построение функции градиента глубины | ||
| − | |||
| + | Запланировано и не сделано: | ||
| + | * Нахождение отдельных граней кубика ( не понадобилось ) | ||
| + | * Обработка, когда кубик частично закрыт другим кубиком | ||
| − | + | Не запланировани и сделано: | |
| + | * совмещение нескольких картинок | ||
| + | * нахождение ближайшей точки к зрителю | ||
| − | |||
| − | Список известных багов: | + | == Список известных багов: == |
* Высокая чувствительность к шумам и постороним предметам | * Высокая чувствительность к шумам и постороним предметам | ||
* Градиент глубины считается очень долго | * Градиент глубины считается очень долго | ||
* Яркие тени детектируются как объект | * Яркие тени детектируются как объект | ||
| + | * Не работает в случае, когда кубик частично закрыт другим кубиком | ||
| + | |||
| + | |||
| + | == Ссылки == | ||
| + | |||
| + | [https://github.com/DaniilSNikulin/DepthMap.git Репозиторий] | ||
| + | |||
| + | [https://yadi.sk/d/Kv9pmqPk3PRcgA Ссылка на видео] | ||
Версия 14:52, 5 ноября 2017
Состав команды:
- Никулин Даниил
- Гостевский Дмитрий
- Лапко Данила
Содержание
В общем
Карта (матрица) глубины
Матрица глубины (depth map) - это некоторая матрица, каждый элемент которой содержит дальность до объекта. Другими словами, если имеется некотороые изображение, то матрица глубины говорит о том, какого расстояние до каждого нарисованного объекта. С помощью матрицы глубины воссоздается трехмерная модель пространства.
Проблема
Создание 3D модели пространства невозможно без карты глубины. Самое простое и распространенное решение - это использовать стереозрение или радар. Для стереозрения нужна очень точная калибровка, которая может легко нарушиться со временем. Радары очень хороши, но они дорогие. Лазерные дальномеры среднего качества стоят порядка 30 000 руб, а цены на портативные СВЧ радары начинаются от 100 000.
Задача
Написать скрипт, который строит матрицу глубины с одного изображения, без использования бинокулярного зрения или радаров.
Функциональность
Запланировано и сделано:
- Нахождение всех кубиков на картинке
- выделение каждого кубика в отдельное изображение
- edge detection
- Hough transform (нахождение линий)
- выделение псевдо параллельных прямых
- нахождение точек схода
- построение функции градиента глубины
Запланировано и не сделано:
- Нахождение отдельных граней кубика ( не понадобилось )
- Обработка, когда кубик частично закрыт другим кубиком
Не запланировани и сделано:
- совмещение нескольких картинок
- нахождение ближайшей точки к зрителю
Список известных багов:
- Высокая чувствительность к шумам и постороним предметам
- Градиент глубины считается очень долго
- Яркие тени детектируются как объект
- Не работает в случае, когда кубик частично закрыт другим кубиком
